球形万向轮是一种多方位移动的轮子，它采用全向射线锁定技术，可以在任何方向上移动，包括前后左右以及斜向移动，这种轮子非常适合用于搬运、移动大件物品。

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球形万向轮由外部轮圈和内部球型结构组成，能够在多个方向自由旋转，使得机器人或者车辆能够前后、左右、斜着移动和转弯。
它的旋转是基于rolling和sliding的组合运动，这使得车辆或机器人在空间中实现更加自由的移动和转弯。
在构造上，球形万向轮由多个方向可调的轴组成，轴与轮胎的旋转轴相垂直，轴与轴之间的夹角通常为45度或60度，这种设计能够减少施加在车轮上的摩擦力，从而降低行驶的阻力。
然而，球形轮虽然运动自由度较多，但控制起来较麻烦，对生产技术要求高，因此使用成本也相对较高。
总之，球形万向轮具有结构简单、承载能力大、运动精度高、平稳性良好和灵活性好等特点，使得它在机器人和车辆领域成为基本的运动控制单元，广泛应用于巡检机器人、自主导航车辆等场景。