万向轮就是所谓的活动脚轮，它的结构允许水平360度旋转，脚轮是个统称，包括活动脚轮和固定脚轮，固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动。

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这两种脚轮一般都是搭配用的，比如手推车的结构是前边两个固定轮，后边靠近推动扶手的是两个活动万向轮。
万向轮的发展历史可以追溯到20世纪初，它在工业自动化、机器人和交通工具等领域都有着广泛的应用。
万向轮Z早的设计可以追溯到1903年，由瑞典工程师埃尔克·埃里克松（Ernst Benjamin Ericson）首次提出，但是，当时技术水平有限，制造出的万向轮并不够稳定和精确。
直到20世纪50年代，意大利机械师奥马尔·麦泽洛提出了一种新的万向轮设计，称为“奥马尔万向轮”它的设计更为稳定和准确，使得万向轮在工业自动化中开始得到广泛应用。
随着技术的不断发展，万向轮的设计也在不断改进，目前，市面上的万向轮主要分为球型、柱型和圆盘型三种，球型万向轮由多个小球体组成，可以实现平稳的运动。
柱型万向轮则由多个橡胶轮组成，可以在多个方向上运动，适用于较重的物体，圆盘型万向轮则由多个弯曲的板状物组成，可以实现更高的载重量和更高的速度。
万向轮在现代工业自动化中扮演着重要的角色，它们被广泛应用于机器人、自动化仓库和物流系统中，此外，在交通工具领域，万向轮也得到了广泛应用，例如在船舶和飞机上，它们可以改善机动性和操纵性。
万向轮的发展历程中经历了多次技术革新和改进，随着人工智能、机器学习和传感器技术的发展，万向轮将会更加智能化和自适应。
例如，万向轮可以通过机器学习算法，根据不同的环境和地形，自动调整其运动方式，提高操纵性和效率。
另外，未来的万向轮可能还会采用更环保的材料和能源，以实现更高的能源效率和可持续性。